El protocolo Modbus en modo TCP/IP (en adelante Modbus-TCP) es una variante del Protocolo Modbus para comunicaciones sobre redes TCP/IP, realizando las conexiones a través del puerto TCP 502.
Con este protocolo, la pantalla trabaja en modo esclavo para Modbus (Servidor para TCP). Las tramas son igual a las del protocolo Modbus en modo RTU con las siguientes diferencias:
- El campo ID (Dirección del Dispositivo) de la trama Modbus-RTU es substituido por una cabecera llamada Cabecera MBAP, los campos de la cual se detallan en la Tabla 1.
- No hay CRC ni ningún código de control de errores, dado que los protocolos de capas inferiores se ocupan de tal tarea.
La estructura de la trama es la siguiente:
La cabecera MBAP (7 Bytes) contiene los siguientes campos:
| Campo | Bytes | Descripción | Cliente (Master) | Servidor (Slave) |
| Transaction identifier | 2 | Número de la transacción | Inicializado por Cliente | Reenviado por Servidor |
| Protocol identifier | 2 | 0 = Protocolo Modbus | Inicializado por Cliente | Reenviado por Servidor |
| Length | 2 | Numero de Bytes de la trama que siguen a éste (de «Unit identifier» al final) | Inicializado por Cliente | Inicializado por Servidor |
| Unit identifier | 1 | Siempre a 255 o Unit ID Pantalla | Inicializado por Cliente | Reenviado por Servidor |
Una vez recibido un mensaje con la dirección de la misma, se devolverá un mensaje con el resultado de la transmisión.